Jerónimo de Ayanz y Beaumont, podía preciarse de descender del rey de Navarra por dos ramas de su linaje. La fecha de su nacimiento puede situarse en 1553. El padre, don Carlos de Ayanz, era un militar que intervino activamente en las campañas de Francia al lado de Felipe II, participando en la decisiva batalla de San Quintín en 1557.Su capacidad de creación impresionó a sus educadores, y en los juegos destacaba por su habilidad y, sobre todo, por su vigor físico. En el coro de la iglesia sobresalía por su excelente voz y su buen oído musical. Tenía además una magnífica disposición para aprender la aritmética, el latín y el dibujo.
Cuando cumplió la edad de catorce años, estaba en disposición de ir a servir al rey. En el año 1567 hizo el viaje a la Corte, donde su padre era montero mayor del rey, y el joven fue presentado a Felipe II, al que iba a servir hasta la muerte del monarca. Como todos los pajes, Jerónimo recibió una esmerada educación, la mejor que un joven de su época podía recibir, pues la instrucción de los pajes se hacía junto con la de los infantes y la de los jóvenes nobles de la Corte.
Pero lo que más llamó la atención sobre él era que iba desarrollando una fuerza física extraordinaria, tanto es así que Lope de vega le dio el calificativo de El Hércules español. Con esta preparación, no es de extrañar que Ayanz destacase por sus hechos en la milicia. La primera acción bélica en la que participó, a la edad de 21 años, fue el intento de recuperar la Goleta, una fortaleza cercana a Túnez que había caído en poder de los turcos en 1574. Los avatares de la guerra llevaron a Jerónimo de Ayanz a Flandes, luchando en las tropas de Alejandro Farnesio. Se contaba del intrépido navarro que era capaz de enfrentarse él solo con varios enemigos al tiempo, a los que doblaba las lanzas con sus manos. Con tan sólo 25 años de edad, sus hazañas de Flandes corrían de boca en boca.
Entre las dotes admirables que tenía Jerónimo de Ayanz estaba su habilidad para pintar; los libros sobre arte escritos en los siglos XVII y XVIII mencionan a este caballero como uno de los nobles de la Corte que manejaron los pinceles con más habilidad. La primera noticia impresa que tenemos de Ayanz como pintor corresponde al Arte de la Pintura (1646) de Francisco de Pacheco, el suegro de Velázquez. Otro campo artístico en el que sobresalió Ayanz fue el de la música; según los testimonios de la época, «tenía este caballero una poderosa voz de bajo, y a más de cantor excelente, fue compositor de mucho numen».
Pero donde más destacó nuestro protagonista fue en el terreno de la invención. Ayanz mejoró la instrumentación científica, desarrollando una balanza de precisión que era capaz de «pesar la pierna de una mosca», según se dice en la documentación al respecto. Desarrolló nuevos tipos de hornos para operaciones metalúrgicas, industriales, militares e incluso domésticas. Otra de sus innovadoras invenciones es un curioso mecanismo, llamado «ingenio de vaivén», gracias al cual se transmitía fácilmente el esfuerzo de un hombre, manejando un pedal y tirando de un cable. Inventó destiladores de agua marina. Son numerosos los nuevos tipos de molinos que fueron desarrollados por Ayanz. Incluso llegó a diseñar un submarino, que consistía en una barca perfectamente cerrada e impermeabilizada.
Como anécdota la acaecida en agosto de 1602, ante el rey Felipe III, cuando un hombre provisto con un traje diseñado por Jerónimo de Ayanz estuvo más de una hora andando por el fondo del río Pisuerga a su paso por Valladolid, exactamente el tiempo que tardó el rey en aburrirse y ordenar que subiera, porque el buzo manifestaba estar perfectamente y poder continuar la hazaña. 
Por asombrosas que puedan parecernos estas invenciones, ninguna fue tan anticipadora como la del uso industrial de la energía del vapor. En efecto, Ayanz diseñó una serie de máquinas, cuyo principio se basaba en la producción de vapor a presión en una caldera esférica de cobre calentada por un horno de leña, formando un conjunto denominado por él «bola de fuego». Aprovechó esto para renovar el aire de una mina o de una habitación, precedente del actual «aire acondicionado», que ya fue utilizado por Ayanz a principios del siglo XVII.
Es necesario subrayar el hecho de que Ayanz consiguió realizar todo este impresionante conjunto de invenciones en un periodo de tiempo que va desde 1598 hasta principios de 1602. Ningún inventor, que sepamos, había conseguido hasta entonces tan gran número avances tecnológicos en tan poco tiempo, ni siquiera Leonardo da Vinci, quien, aunque imaginó numerosas invenciones que se han hecho famosas, en muchos casos se trataba de algo fantástico, imposible de realizar en la época. En cambio, todas las máquinas de Ayanz llegaron a funcionar.
Fallece en Madrid el 23 de marzo de 1613.
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